內容摘要：本文主要論述航天機器人用六維腕力傳感器動態特性的相關問題，討論了傳感器動態性能的標準問題，給出了該傳感器動態補償器的設計方法，對實現中的一些問題進行了初步探討，最后給出實 ...

內容摘要：介紹基于隨動式測量機器人的航天服關節力學特性測量原理，根據艙內航天服手臂的特性建立基于機器人運動學的數學模型，提出基于神經網絡的逆運動學算法進行航天服關節角度的計算，并采 ...

內容摘要：含有非驅動關節的機器人的運動控制比一般的機器人要困難得多，因為非驅動關節不能直接控制，系統屬于非完全可控系統，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統是無效的。本文提出了一種學 ...

內容摘要：用遺傳算法研究了含機器人的作業車間雙資源調度優化問題，提出了一種將遺傳算法和分派規則相結合的調度算法，將加工機床和機器人合理地分配給加工任務，使評價指標獲得最優，最后給出 ...

內容摘要：本文首先論述了微型管道機器人的發展背景及與傳統管內機器人的區別，然后對幾種典型常規小管徑管道機器人和國外幾種典型徽驅動式管內微型機器人工作原理對比分析，指出了目前管內微型 ...

內容摘要：本文在簡要介紹兩個相關的國際組織RoboCup聯合會和FIRA的基礎上，重點論述了RoboCup的比賽環境；同時詳細闡述了目前各國參加RoboCup比賽球隊的系統結構及其相關技術對提高我國相關領 ...

內容摘要：本文面向多移動機器人系統，提出了一種適合于移動機器人個體的分層式體系結構，包括系統監控層、協作規劃層和行為控制層三個層次，其中系統監控層主要實現人對系統的實時監控功能；協 ...

內容摘要：分布式控制是用于多智能體協調的系統設計方法，編隊控制是一種最常見的協調問題。本文以機器人的運動模型和基于行為的算法為基礎，對一種用于犏酣控制的分布式控制系統進行了闡述和設 ...

內容摘要：本文以斯坦福機械手臂為研究對象，對被控對象建立離散時間模型，并建立自適應控制器�？紤]斯坦福機械手自適應控制當中，參數突變經常會破壞總體系統的穩定性的問題，針對被控對象模型 ...

內容摘要：本文研究多機器人協調系統在大型圓筒型工件加工中的應用，提出了基于多個3自由度移動機器人協調操作工件進行空間6自由度位姿調整系統的結構和協調方法，在剛體小位移運動模型基礎上， ...

內容摘要：針對一類可變目標的多機器人協作運動問題，提出動態優化的方案，在每一優化時刻根據當前目標狀態及其變化規律，確定每個機器人的運動，得到該時刻概率意義上的最優運動，把系統整體路 ...

內容摘要：介紹了中國科學院沈陽自動化研究所自行研制的多機構復合智能移動機器人CLIMBER的系統構成、硬件結構和軟件系統，著重介紹了CLIMBER機器人的機構復合方法和避障控制算法。 下載：