內容摘要：用欠驅動自適應原理研制了與成年人手大小相仿的五指機器人手，所設計的機器人手結構簡單，重量輕，適應性強，它既可以作為仿人形機器人末端操作器，也可以應用于殘疾人假手。根據虛功 ...

內容摘要：海洋空間對接是援潛救生技術中最關鍵的內容，根據援潛救生機器人的作業特點，本文對其進行了基于離散事件系統(DES)的作業規劃；給出了各階段必要的信息處理方法；并針對基于DES控制系 ...

內容摘要：本文研制了一種用于斜拉橋纜索的檢測、清洗和涂裝等維護作業的氣動蠕動式纜索機器人。該機器人分上體和下體兩部分，由氣缸實現移動、夾緊和導向功能。其能用于大直徑范圍的纜索，牽引 ...

摘要：分析了具有柔索冗余驅動特點的靜力關系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的實驗樣機上達到了良好的力伺服性能。將氣動人工肌肉的被動柔順性與位置控制到力控制過渡的主動柔順控 ...

摘要：研究了微操作中批量操作的自動化問題，提出了基于原語控制和操作域地圖的解決方案。在批量微操作中，顯微視野的狹小、目標的非結構化分布和操作時間的限制是自動化操作必須解決的問題。本 ...

摘要：對一般的爬墻式機器人增設一套安全系統是非常重要的。本文的安全系統是由位于屋頂的可前后移動的小車，安裝于小車上的一套提升設備和機器人本體組成。由于機器人打滑、吸盤系統失效等原因 ...

摘要：在逆向工程中復雜曲面零件表面的幾何模型的構造是研究重點之一，根據零件表面的數字化數據提取零件表面的邊界是構造零件幾何模型的關鍵步驟。本文提出基于三目視覺方法來提取和構造復雜曲 ...

摘要：擬人機器人手臂的主要特點是它的運動功能，能夠實現握手、行走時掌握平衡等動作。本文主要針對自行設計的具有轉擺結構的擬人機器人TH-1手臂機構進行了運動學分析，為其控制提供數學基礎。 ...

摘要：本文介紹了內置動力源X射線探傷機器人的系統結構和工作原理，該機器人具有管徑適應范圍大、一次作業距離長、定位準確可靠、互換性好等特點。經實驗證明是一種理想的管道對接焊縫無損探傷 ...

摘要：從無框架立體定向腦外科手術的臨床需求出發，設計了微刨神經外科機器人黎元BH-600的控制系統。分析確定了系統的控制結構及實施方案，對腦外科機器人的硬件和軟件進行了設計，建立了腦外科 ...

摘要：本文首先介紹了視覺伺服的一般原理， 然后提出了一種模型無關的無定標視覺伺服控制方法，在這種方法中不需要機器人模型和攝像機模型，應用方差最小化的原理推導出了模型無關的無定標視覺 ...

摘要：本文介紹了適用于微靶裝配的遙操作機器人系統及其關鍵技術，包括對亞毫米級微粒物體進行微操作的真空吸附裝置的工作原理、構成和控制；適合于微靶裝配要求的高精度機械手的運動控制；以及 ...