摘要：在微創(chuàng)手術(shù)中，醫(yī)療外科機(jī)器人可以輔助醫(yī)生精確定位和提供穩(wěn)定的手術(shù)平臺。本文結(jié)合醫(yī)療外科機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點和手術(shù)適用范圍，對適合微創(chuàng)手術(shù)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行了構(gòu)型綜合分析。并以此為依據(jù) ...

摘要：本文針對面向機(jī)器人裝配的產(chǎn)品設(shè)計與裝配規(guī)劃中的關(guān)鍵問題，分析實際產(chǎn)品設(shè)計與裝配規(guī)劃的一般過程，提出了將面向機(jī)器人裝配的產(chǎn)品設(shè)計與裝配規(guī)劃進(jìn)行系統(tǒng)集成的框架，并對系統(tǒng)的各個模塊 ...

摘要：在遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中，由于存在通信傳輸時延，可能導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預(yù)測仿真的方法來克服。在多機(jī)器人遙操作系統(tǒng)不但要克服時延的影響，還 ...

摘要：本文提出了高壓作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方案，該設(shè)計方案是以面向?qū)ο蟮姆椒ńo出的，該方法提高了高壓帶電作業(yè)機(jī)器人主從控制的實時性，增強(qiáng)了該控制系統(tǒng)的可擴(kuò)展性、移植性、填補(bǔ)了國內(nèi) ...

摘要：針對非結(jié)構(gòu)環(huán)境的特點，提出一種適用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境的新型履帶腿移動機(jī)器人。這種移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡潔，實用，具有很好的環(huán)境適應(yīng)能力。本文主要分析該移動機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的斜坡行走、 ...

摘要：針對新型履帶式弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤問題進(jìn)行了實驗研究, 通過對爬行機(jī)器人行走電機(jī)的控制完成機(jī)器人焊縫跟蹤粗調(diào)，對十字滑塊電機(jī)控制完成機(jī)器人焊縫跟蹤細(xì)調(diào)，最終實現(xiàn)了機(jī)器人焊縫跟蹤， ...

摘要：本文探討了幾種典型管道機(jī)器人的行走機(jī)理，介紹了我所研制的履帶式管道機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，研究了管道機(jī)器人的側(cè)傾問題。 下載：

摘要：本文提出了一種輪式移動機(jī)器人航向跟蹤預(yù)估控制算法，航向預(yù)估量根據(jù)機(jī)器人前輪偏角和縱向速度實時得出，預(yù)估量與機(jī)器人實際航向之和作為控制反饋航向。仿真和實驗時用PID控制器和航向預(yù) ...

摘要：本文描述了一種微型六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制，分析了這種微型六足仿生機(jī)器人的移動原理。該機(jī)器人基于仿生學(xué)原理，結(jié)構(gòu)獨特、簡單、新穎，能方便地實現(xiàn)前進(jìn)和后退，其樣機(jī)外形尺寸為： ...

摘要：基于階躍響應(yīng)掛的動態(tài)標(biāo)定實驗數(shù)據(jù)，采用系統(tǒng)辨識方祛建立機(jī)器人六維腕力傳感器6個轉(zhuǎn)換通道的動態(tài)數(shù)學(xué)模型。確定頻域性能指標(biāo)，全面、準(zhǔn)確地描述傳感器的動態(tài)特性。 下載：

摘要：研究了PBJ-01防暴機(jī)器人攀越樓梯的能力。從機(jī)器人對樓梯的幾何包容、機(jī)器人重心和機(jī)器人爬樓梯過程中的最大俯仰角對機(jī)器人傾覆的影響等多方面考慮，得出機(jī)器人能夠爬越樓梯時樓梯參數(shù)必須 ...

摘要：根據(jù)人類利用滑動或滾動方式進(jìn)行靈巧操作的幾種模式，在多指靈巧手一物體的抓持系統(tǒng)中，把實現(xiàn)這些靈巧操作模式的規(guī)劃問題作為一個位形空間的重構(gòu)問題進(jìn)行全局和局部級的操作規(guī)劃，開發(fā)了 ...