摘要：通過對兩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)模型的分析，提出一種非完整性兩輪機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方法。在將運(yùn)動(dòng)參量角速度和線速度進(jìn)行解耦的基礎(chǔ)上，引入速度控制器，通過反饋抑制了左右輪 ...
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自主移動(dòng)機(jī)器人的規(guī)劃與導(dǎo)航包括利用有目的的抉擇制定和執(zhí)行來使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最高級(jí)的目標(biāo)。機(jī)器人是否勝任導(dǎo)航的能力必須通過兩個(gè)技能來證明：路徑規(guī)劃和避障。
路徑規(guī)劃
給定地圖和 ...
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由美國國家儀器公司工程師搭建的演示平臺(tái)NIRo是一種小型的無人地面車輛，它的組件都是從當(dāng)?shù)厣痰曛匈徺I的商用現(xiàn)貨。控制系統(tǒng)在集成了 FPGA和實(shí)時(shí)處理器的NI Single-Board RIO嵌入式平臺(tái) ...
內(nèi)容預(yù)覽：通信時(shí)延消除是機(jī)器人臨場感技術(shù)應(yīng)用中一個(gè)極其重要的課題。本文就機(jī)器人臨場感中的觸覺通信時(shí)延問題，以實(shí)現(xiàn)觸覺再現(xiàn)信息的本地快速重構(gòu)為出發(fā)點(diǎn)，提出并闡述了利用冗余信息消除觸覺 ...
內(nèi)容預(yù)覽：針對采用基于事件思想的移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)，首次提出以混雜Petri網(wǎng)作為描述工具進(jìn)行建模，模型的離散部分利用傳統(tǒng)的Petri網(wǎng)，對應(yīng)于系統(tǒng)的操作者；連續(xù)部分利用重新定義的便于描述 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文介紹了大射電望遠(yuǎn)鏡FAST光機(jī)電一體化設(shè)計(jì)方案，給出了由貴州KARST地貌的地理位置得到的線饋源掃描運(yùn)動(dòng)軌跡，對六懸索并聯(lián)索系結(jié)構(gòu)和Stewart平臺(tái)組成的并聯(lián)宏一微機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文討論了在空間遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)力反饋的基本結(jié)構(gòu)及控制方案，并基于虛功原理給出了實(shí)現(xiàn)手控器腕關(guān)節(jié)力反饋的具體算法。
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內(nèi)容預(yù)覽：隨著機(jī)器人應(yīng)用的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人逐漸成為一個(gè)十分活躍的分支，尤其是移動(dòng)機(jī)器人作為自主智能控制的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對其控制系統(tǒng)的開放性提出了越來越高的要求。本文就我們自行設(shè)計(jì)的 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文提出了一種具有實(shí)時(shí)性、可靠性保障的Internet網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，基于該方法設(shè)計(jì)的網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)能夠滿足機(jī)器人實(shí)時(shí)、高效、靈活的技術(shù)特點(diǎn)。該方法的核心為基于UD ...
內(nèi)容預(yù)覽：對多機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究。 采用時(shí)空表和時(shí)間控制器相結(jié)合的方法，解決多機(jī)器人間的協(xié)調(diào)協(xié)作問題。針對編隊(duì)問題的具體特性，提出了基于環(huán)境的記憶學(xué)習(xí)方法，使多機(jī)器人編隊(duì)系 ...
內(nèi)容預(yù)覽：具有大量不規(guī)則障礙物的環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問題是一個(gè)典型的非線性問題，目前已有多種求解該問題的遺傳算法，但這些算法在初始種群的產(chǎn)生和特定遺傳算子的構(gòu)造選取等方面存在著一 ...
內(nèi)容預(yù)覽：本文提出了遍歷規(guī)劃的概念和數(shù)學(xué)描述，以及完全遍歷規(guī)劃的設(shè)計(jì)方法，給出了常用的幾種性能評(píng)價(jià)函數(shù)。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于帶有綜合性能評(píng)價(jià)指標(biāo)的基本遍歷運(yùn)動(dòng)序列的完全遍歷規(guī)劃器 ...
