預(yù)覽：本文根據(jù)真實觸覺傳感器的原理，對虛擬觸覺傳感器的仿真模型進行了研究，以便在機器人手抓拾取操作中揭示與材料特性相關(guān)的觸覺信息瞬態(tài)特性，進而為在虛擬環(huán)境中從事基于傳感信息的機器人 ...
預(yù)覽：本文介紹了一個新型的自動劃線切割系統(tǒng)；基于離線編程的型材劃線切割機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)主要特點：模塊化設(shè)計、充分利用計算機接口、離線編程在線控制、自動編排加工順序、機器人函數(shù)的遠程 ...
預(yù)覽：本文介紹了新型6-HTRT并聯(lián)機器人的機構(gòu)型式和工作原理，給出了考慮到約束條件的位置逆解算法和存在多組解時的逆解選取準則。利用逆解算法和三維搜索，得到了確定該類型機器人工作空間的方 ...
預(yù)覽：針對傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中神經(jīng)元模型在結(jié)構(gòu)和信息存儲能力上存在的不足，本文提出了一種基于廣義小渡基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)元集聚模型。這種小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不僅收斂速度快，非線性逼近能力更好，而且 ...
預(yù)覽：針對擦窗機器人的障礙檢測與識別問題，提出了一種綜合、實用的玻璃窗框及邊界的檢測方法。方法首先對采集圖像進行小波分解，得到圖像低頻部分的直方圖，再通過對直方圖的小波分析確定圖像 ...
預(yù)覽：本文為在有壕溝、臺階和斜坡的復(fù)雜三維地形上行駛的輪式移動機器人提出了一種新的運動學(xué)建模方法，切平面拼接法。該方法的主要思想是用機器人在不同時刻不同斜面上的運動學(xué)模型組成機器人 ...
內(nèi)容摘要：柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人采用柔索代替連桿作為機器人的驅(qū)動元件，它結(jié)合了并聯(lián)結(jié)構(gòu)和柔索驅(qū)動的優(yōu)點。文章提出了一種新型帶有約束機構(gòu)的并聯(lián)柔索驅(qū)動機器人，采用四根柔索驅(qū)動。由于約束機 ...
內(nèi)容摘要：避障礙物一直是冗余自由度機械手的主要應(yīng)用，本文采用偽逆矩陣法，以障礙物和機械手之間的距離的函數(shù)作為性能指標函數(shù)來解冗余自由度機械手逆解，進行避障控制，并提出一種簡單的計算 ...
內(nèi)容摘要：分析了機器人傳統(tǒng)可操作度概念在實際應(yīng)用中的不妥之處，定義了基于任務(wù)的方向可操作度，給出了其解析表達式，并利用方向可操作度作為目標函數(shù)進行冗余度機器人的運動學(xué)優(yōu)化。仿真結(jié)果 ...
內(nèi)容摘要：本文研究靈巧手采用指尖抓持方式時的抓持規(guī)劃方法。在相同的操作環(huán)境和操作對象下，由人手決定抓持接觸點的位置，利用人手運動測量裝置測量人手抓持位置，通過一定的映射關(guān)系將其轉(zhuǎn)換 ...
內(nèi)容摘要：本文研究主從操作中人手到靈巧手的運動映射，提出了一種基于虛擬關(guān)節(jié)和虛擬手指的關(guān)節(jié)空間運動映射方法，實現(xiàn)了人手和靈巧手的三維運動仿真。以數(shù)據(jù)手套為人機接口，在虛擬環(huán)境下，通 ...
內(nèi)容摘要：研究了全局環(huán)境未知情況下的移動機器人實時導(dǎo)航問題，將柵格法描述環(huán)境與基于滾動窗口的路徑規(guī)劃相結(jié)合，提出丁一種新的移動機器人導(dǎo)航方法，將超聲傳感陣列探測到的環(huán)境信息以基于柵 ...
