預(yù)覽：本文提出了在動態(tài)環(huán)境中，移動機器人的一種路徑規(guī)劃方法，適用于環(huán)境中存在已知和未知、靜止和運動障礙物的復(fù)雜情況。采用鏈接圖法建立了機器人工作空間模型，整個系統(tǒng)由全局路徑規(guī)劃器和 ...

預(yù)覽：本文提出了在不確定的環(huán)境中，移動機器人的一種全局路徑規(guī)劃算法。將全局路徑規(guī)劃分解為局部路徑規(guī)劃的組合。為提高規(guī)劃的效率，在局部規(guī)劃中，采用了基于案例的學(xué)習(xí)方法。以ART-2神經(jīng)網(wǎng) ...

預(yù)覽：本文針對德國AMTEC公司生產(chǎn)的一種9-DOF模塊化機器人提出了一種新穎的運動學(xué)反解方法。這種方法運用螺旋理論并通過分析機器人的結(jié)構(gòu)特征將機器人分解成幾個相對解耦的子結(jié)構(gòu)，通過給系統(tǒng)增 ...

預(yù)覽：本文針對一類正交輪全方位移動機器人的機構(gòu)特點，分析了運行中由于其結(jié)構(gòu)因素引起機器人運動不穩(wěn)定的主要原因。針對此類結(jié)構(gòu)運動過程存在的不確定擾動問題，分析了它的產(chǎn)生機理及其變化規(guī) ...

預(yù)覽：本文依據(jù)運動學(xué)正解的解析解對六自由度對稱結(jié)構(gòu)并聯(lián)機器人的工作空間進行建模，并應(yīng)用幾何方法對其結(jié)構(gòu)及運動規(guī)律進行深入的分析，從而給出工作空間一種有效的計算方法。 下載：

預(yù)覽：通過對質(zhì)心和幾何中心不重合情況下兩輪驅(qū)動移動機器人鎮(zhèn)定問題的研究，提出了一種光滑時變控制律，并針對質(zhì)心和幾何中心距離參數(shù)未知的情況，利用自適應(yīng)技術(shù)對其進行了修正。證明了所提出 ...

預(yù)覽：本文構(gòu)建了一個包含多個機器人和自動化物流單元的柔性制造系統(tǒng)，其中機器人部分包括一個自動導(dǎo)引小車和兩臺裝配機器人，物流單元部分包括一個小型立體倉庫和一條自動傳輸線。 系統(tǒng)采用遞 ...

預(yù)覽：分析了將虛擬現(xiàn)實技術(shù)引入醫(yī)療機器人系統(tǒng)的重要性，結(jié)合本實驗室研制的醫(yī)療正骨機器人系統(tǒng)提出了一種基于Java3D、視覺反饋和力反饋的遙操作正骨機器人虛擬手術(shù)仿真系統(tǒng)。文章介紹了系統(tǒng)的 ...

預(yù)覽：行星探測車移動系統(tǒng)是探測車整體系統(tǒng)的關(guān)鍵部分之一，搖臂-轉(zhuǎn)向架式移動系統(tǒng)是一種對地形具有自適應(yīng)能力、機動性較強的系統(tǒng)。本文在研究搖臂-轉(zhuǎn)向架式移動系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對其進行 ...

預(yù)覽：針對柔性機械臂的振動問題，采用壓電智能結(jié)構(gòu)作為敏感器和驅(qū)動器進行主動控制。 首先建立柔性機械臂的實驗裝置，其次對設(shè)計的柔性機械臂系統(tǒng)進行辨識研究，得到系統(tǒng)的前二階模態(tài)頻率，再 ...

預(yù)覽：本文以水下機器人的遙操作作業(yè)為應(yīng)用背景，提出并實現(xiàn)了虛擬現(xiàn)實技術(shù)和視覺感知信息輔助機器人遙操作實驗系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用了CAD模型和立體視覺信息完成遙操作機器人及其作業(yè)環(huán)境的幾何建 ...

預(yù)覽：本文根據(jù)真實力觸覺傳感器的原理，研究并構(gòu)造了虛擬目標鎖定跟蹤顯示器、虛擬距離傳感器，用于在虛擬環(huán)境中從事基于傳感信息的機器人柔性操作、精密裝配操作等的研究。 下載：